在自动驾驶领域，自今年9月初《量产自动驾驶》一书出版以来，已经过去了三个多月的时间。期间，众多亲朋好友、同学校友、新老同事以及业界同行对这本书给予了广泛关注和支持，不仅积极推荐，还提供了宝贵的反馈和中肯的建议。在此，作者对各位的支持和厚爱表示衷心的感谢。
该书初稿完成于2023年夏天，最后一章从当时的视角对量产自动驾驶的未来进行了多维度的展望。尽管在长达一年的修稿过程中，该章节只进行了小幅度的补充，但如今，随着行业的快速发展，自动驾驶领域已经迈上了新的台阶。站在2024年的岁末，让我们重新审视并展望量产自动驾驶的发展趋势。
首先，从产品形态的变化来看，国内领先的自动驾驶团队已经在城区导航巡航自动驾驶功能（Urban Navigation On Pilot）上取得了显著进展。通过使用无图或弱图技术，这一功能已被越来越多的用户车辆所采用，覆盖的城市数量与日俱增，城区道路运行范围不断扩大。以蔚来汽车为例，截至2024年10月，其自动驾驶用户已达到598,875名，高速和城区NOP功能行驶总里程达到13.22亿公里，路测总里程也达到了4.6亿公里，以确保功能的安全可靠。
随着城区NOP功能的全面铺开，一些从业者开始探索如何实现跨场景的自动驾驶功能，为用户提供全程连续的自动驾驶体验，即“点到点”功能。该功能从用户家中出发，通过NOP功能导航至目的地，覆盖从停车位启动、穿越小区和城区道路、驶上高速高架路段、经过匝道和ETC收费站，最终回到城区并进入公司停车场完成泊车。据了解，行业头部企业已经开始“点到点”功能的研发测试，预计将在未来半年内陆续交付给用户。
在自动驾驶级别上，L3级别的量产也成为各家竞相追求的目标。根据标准定义，L3级别的自动驾驶在限定场景下可以自主行驶，无需驾驶员干预，但当系统请求时，驾驶员必须接管车辆。这一级别的实现不仅是技术的升级，更是行车责任的转换。目前，在高速高架路段，头部企业的自动驾驶接管率已达到几百或几千公里每次，为L3功能的实现提供了契机。同时，随着各地相继发放L3准入测试牌照，包括北京、上海、重庆、深圳等城市在内的多个地区都在积极推动L3功能的量产落地。
尽管量产L4级别的自动驾驶仍面临诸多挑战，但技术的迭代速度令人瞩目。以ChatGPT为例，其在短短两年内就彻底改变了AI领域的面貌。我们有理由相信，在不远的将来，量产L4级别的自动驾驶也一定会到来，尽管其具体形态尚不确定。在探讨量产L4落地时，我们需要考虑技术逻辑、商业逻辑和社会逻辑三个层面。技术逻辑要求技术具备先进性和完整性，商业逻辑要求技术能够产生经济效益，而社会逻辑则要求技术符合当地社会发展的需要。
在算法方面，端到端算法成为自动驾驶领域的新趋势。通过深度学习模型，算法能够全面处理从传感器数据到目标轨迹或车辆控制指令的全过程。端到端算法的实现不仅提高了处理问题的性能上限，还通过数据驱动的方式实现了算法的全流程自动化迭代，显著提高了迭代速度。然而，端到端算法仍无法解决长尾问题中的Corner Case。为此，学术界和产业界开始关注大模型和世界模型等新方向。
大语言模型通过学习人类大规模语料中的上下文关联关系，获得了通用的推理能力。多模态大语言模型则进一步扩展了输入数据的多样性，包括文本、图像和视频流等。这使得自动驾驶系统在面对Corner Case时，能够通过通用能力进行推理和决策。同时，世界模型通过预测未来世界的变化，为自动驾驶系统提供了想象推演能力，从而提高了系统的适应性和安全性。
在系统架构方面，整车算力的集中和芯片算力的扩增成为重要趋势。随着自动驾驶功能的不断丰富和算法复杂度的提高，对算力的需求也随之增加。例如，蔚来汽车已在其上一代整车平台全系搭载了1000TOPS的算力配置，并计划在未来实现更强芯片的量产交付。传感数据的丰富性也成为提升自动驾驶系统性能的关键因素。主流的高配自动驾驶系统传感器方案包括激光雷达、摄像头、雷达和超声波雷达等，多模态的传感信息为自动驾驶系统提供了更全面的环境感知能力。
在商业模式方面，自动驾驶行业长期面临高投入低产出的困境。为了寻求更好的商业模式，自动驾驶功能服务化成为一种可能的方向。通过将自动驾驶功能作为一种服务提供给用户，并按照服务次数或里程进行收费，有望实现更大的商业价值。同时，自动驾驶技术也可以与其他变现渠道相结合，如车辆维保、保险、补能等体系，形成商业闭环。
除了汽车行业本身外，自动驾驶技术还可以在其他领域找到新的应用机会。随着具身机器人的兴起，自动驾驶技术与通用AI能力的结合为具身机器人的落地提供了可能。通过利用量产自动驾驶平台积累的通用AI技术，可以快速赋能具身机器人，在新的蓝海中创造更大的价值。特斯拉等先行者已经在这一方向上取得了显著进展，国内也有多家车企自动驾驶团队在积极探索这一领域。
尽管道路曲折，但自动驾驶领域的前景依然光明。正如一句名言所说：“心之所向，素履以往。”在自动驾驶技术的不断推动下，我们有理由相信，一个更加智能、安全、便捷的出行未来即将到来。
