在海洋仿生软体机器人领域，科研人员正不断突破技术边界，为复杂环境下的探测任务提供创新解决方案。近期，一支研究团队通过模仿海龟与蠕虫的生物特性，成功开发出两款具备独特优势的机器人系统，分别适用于两栖环境与水下管道场景。
针对陆地与水域交界区域的复杂地形，研究团队设计了一款仿生两栖海龟机器人。该机器人突破传统推进系统的局限，采用三自由度仿生鳍肢与轻量化结构，结合贝叶斯优化算法实现低功耗高效运动。其核心创新在于融合视觉与触觉感知系统，通过双流卷积神经网络对沉积物、石块等地形进行实时分类，分类准确率达99.17%。基于地形识别结果，机器人可动态调整步态参数，使能效提升19.1%，运动速度提高9.2%，在松软沉积物与不规则地形中展现出卓越的稳定性。户外测试显示，该机器人能顺利穿越混合地形区域，完成跨介质探测任务。
另一款针对水下管道巡检的柔性机器人则借鉴了蠕虫的运动机制。研究人员采用星形三向锚定足与纤维增强波纹管主干设计，使机器人兼具柔韧性与负载能力。尽管整机重量仅120克，却能在垂直管道中推动750克、拉动309.5克负载，并适应39-60毫米的变管径及0-90度倾角管道。其模块化磁吸结构支持快速重组，三节构型可跨越25毫米缺口，五节串联构型更能突破80毫米断裂缺口。搭载微型摄像头后，机器人可深入复杂管道网络，完成缺陷检测与数据采集任务。
相关研究成果已形成完整技术体系，其中柔性模块化仿蠕虫机器人论文以封面文章形式发表于《细胞报告物质科学》期刊。该研究通过生物仿生与模块化设计的结合，为海洋与工程探测领域提供了新型技术工具，特别是在核设施管道检测、海洋资源勘探等场景中具有应用潜力。目前，研究团队正持续优化机器人的感知精度与运动效率，并探索多机器人协同作业模式，以拓展其在极端环境下的适应能力。
